入試レベル問題にチャレンジしてみましょう。

missは「～に乗り遅れる」、planeは「飛行機」という意味だね。
「 乗り遅れたはずがない 」に注目しよう。
「 はずがない 」という「気持ち」は cannot を使って表そう。
①cannot missか、③cannot have missedのどちらかを選ぶよ。

じゃあ、「 乗り遅れた 」というのはいつの内容かな？
「 乗り遅れた 」のは今じゃなく、過去についてのことだよね。

本当は、cannotの後ろにmissedをおければいいんだけど、
cannnotは助動詞だから、後ろに過去形はおけないんだ。
だから過去を表すために、cannotの後ろには、過去形のかわりに 完了形 をおこう。
③cannot have missedが正解だよ。

このように、「 今の気持ち 」を向けているのが、
「 過去のこと 」についてであるとき、
本当は、助動詞の後ろに過去形をおければいいんだけれど、
助動詞の後ろには過去形をおくことができない んだ。
だから、「過去のことだ」ということを表すために、過去形のかわりに 完了形 をおくんだね。
これが、 助動詞+完了形で「過去についての、今の気持ち」 を表せるしくみだよ。

助動詞(must/cannot/may)+have 過去分詞 の形で、
「 過去についての、今の気持ち 」を表せるよ。
しっかり理解できたかな？